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桁架自动化一体机的机械手构成浅析

发布人: 菠菜导航网站 来源: 菠菜导航登录 发布时间: 2020-08-23 10:51

  的机械手在加工生产线中,主要负责将输送线上的待加工工件送到机床内,将加工完的工件从机床内取出,放回最初上料。其动作有:爪开合、升降运动、左右移动。

  桁架自动化一体机主要实现机床制造过程的完全自动化,并采用了集成加工技术,适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。按机器人结构分类为直角坐标型,机械手沿二维直角坐标系移动。

  主体部分通常采用龙门式结构,由Y向横梁与导轨、Z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部分组成,Z向的直线运动皆为交流伺服电动机通过蜗轮减速器驱动齿轮与Y向横梁、Z向滑枕上固定的齿条作滚动,驱动移动部件沿导轨快速运动。

  移动部件为质量较轻的十字滑座和Z向滑枕,滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材,在横梁上安装有导轨和齿条,通过滚轮与导轨接触,整个机械手都悬挂在其上。

  桁架机械手的控制核心通过工业控制器(PLC,运动控制,单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器,按钮等)信号的分析处理,做出一定的逻辑判断后,对各个输出元件(继电器,电机驱动器,灯等)下达执行命令,完成X,Y,Z三轴之间的联合运动,以此实现一整套的全自动作业流程。

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